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標定データの座標系規則

以下では、Reality Studio への入力としてサポートされている画像の外部標定規則、その外部標定に対して画像座標系でサポートされている方向、一般的な後処理ソフトウェアから生成されるデータの互換性の概要について説明します。

カメラ位置座標 (X、Y、Z)

カメラ位置座標は、画像をキャプチャする際のカメラの中心位置を定義します。 カメラ位置座標は、GNSS\INS データを含む ASCII ナビゲーション ファイル、Inpho プロジェクト ファイル (.prj)、HxMap 標定ファイル (.gori)、または SURE 標定ファイル (.ori) からインポートできます。 カメラ位置の単位は、インポート時に指定された座標系で定義されます。

カメラ回転角 (Omega、Phi、Kappa)

カメラ回転角は、画像をキャプチャする際のカメラの方向を定義します。 回転は、GNSS\INS データを含む ASCII ナビゲーション ファイル、または一般的な標定ファイル形式からインポートできます。 ASCII ファイルを使用して標定ファイルをインポートする場合、サポートされている回転規則は次のとおりです。

  • Omega、Phi、Kappa は、カメラ座標系から世界座標系へのポイントの変換 (cam-to-world) に使用される反時計回り (数学的に正) の回転角 (10 進数単位) です。

  • 回転変換マトリクスは、次のように定義される X、Y、Z シーケンスに従います。

    
Rcam_2_world = Rx(omega)*Ry(phi)*Rz(kappa) (0)

  • 回転は回転軸に適用されます。

画像座標系と外部標定

各ビューの画像座標系は、その外部標定と一致している必要があります。 多くの後処理ソフトウェアのデフォルト規則では、外部標定の x 軸が飛行方向に定義されています。 カメラの x 軸が飛行方向と一致していない場合、正しい入力規則を満たすよう、画像座標系の必要な回転を指定する必要があります。 これには、 [キャプチャ セッション] ウィンドウの [画像座標系] セクションで軸の方向値を変更します。

後処理ソフトウェアとの互換性

後処理ソフトウェアからナビゲーション データをエクスポートする場合、以下を考慮します。

  • 変換の方向 (world-to-cam または cam-to-world)

  • 適用される回転の順序 (x,y,z、y,x,z、z,y,x など)

Reality Studio は、cam-to-world 変換と x,y,z 回転シーケンスをサポートしています。 規則が異なる既存のデータが存在する場合、少し修正するだけでインポートできる場合があります。 たとえば、変換方向が world-to-cam、回転の順序が z,y,x の場合、すべての角度の符号を逆にする (各角度に -1 を掛ける) と、Reality Studio にデータを読み込むことができます。

以下のサブセクションでは、一部の後処理ソフトウェアのナビゲーション データを使用する際に有効な、初期のテストに基づく調査結果と提案内容について説明します。

AEROoffice (IGI)

MATCH-AT-AWE 形式タイプを使用してエクスポートされた外部標定は Reality Studio でサポートされています。

Applanix (Trimble)

次の規則を使用してエクスポートできます。

  • 変換 - Cam-to-world

  • 回転の順序 - x,y,z

HxMap (Hexagon)

HxMap からエクスポートされる外部標定は Reality Studio でサポートされています。

備考:

マルチカメラ システムのデータは .csv ファイルでのみエクスポートしてください。 マルチカメラ システム用の HxMap 標定ファイル (.gori) はサポートされていません。

.gori ファイルを使用する場合、主点のオフセットを 0 にする必要があります。

Ultramap (Vexcel)

Ultramap からエクスポートされる外部標定の回転順序は、Reality Studio ではサポートされていません。 今回の場合、回転順序は y,x,z です。 ナビゲーション データがこの規約を使用している場合、他のサードパーティ ソフトウェアを使用して、サポートされている規則に変換してください。

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