Соглашения о системе координат данных ориентации
Соглашения о внешней ориентации изображений, которые поддерживаются в качестве входных данных для Reality Studio, поддерживаемая ориентация системы координат изображения относительно его внешней ориентации и обзор совместимости данных, сгенерированных с помощью общего программного обеспечения для постобработки, описаны ниже.
Координаты положения камеры (x,y,z)
Координаты положения камеры определяют положение центра камеры в момент захвата изображения. Координаты положения камеры могут быть импортированы из текстового навигационного файла, содержащего данные GNSS\INS, файла проекта Inpho (.prj), файлов ориентации HxMap (.gori) или файлов ориентации SURE (.ori). Единицы измерения положения камеры определяются системой координат, заданной во время импорта.
Углы поворота камеры (omega, phi, kappa)
Углы поворота камеры определяют ориентацию камеры в момент захвата изображения. Поворот может быть импортирован из текстового навигационного файла, содержащего данные GNSS\INS, или из обычного формата файла ориентации. Когда данные об ориентации импортируются с использованием текстового файла, поддерживаемое соглашение о повороте выглядит следующим образом:
Омега, фи и каппа — это углы поворота против часовой стрелки (математически положительные) в указанных угловых единицах, используемые для преобразования точки из системы координат камеры в мировую систему координат (cam-to-world).
Матрица преобразования поворота может следовать либо последовательности x,y,z (0), либо последовательности y,x,z (1), которые определяются следующим образом:
Rcam_2_world = Rx(omega)*Ry(phi)*Rz(kappa) (0)Rcam_2_world = Ry(phi)*Rx(омега)*Rz(каппа) (1)
Повороты применяются к осям вращения.
Система координат изображения и внешняя ориентация
Система координат изображения каждого вида должна совпадать с его внешней ориентацией. Соглашение по умолчанию большинства программ для постобработки определяет ось x внешней ориентации в направлении полета. Если ось x камеры не совпадает с направлением полета, вам необходимо задать необходимый поворот системы координат изображения, чтобы она соответствовала правильному входному соглашению. Для этого измените значение ориентации оси в разделе Система координат изображения на панели Сеанса захвата.
Совместимость с ПО для постобработки
При экспорте навигационных данных из ПО для постобработки учитывайте следующее:
Направление трансформации (world-to-cam или cam-to-world)
Порядок применяемых поворотов(x,y,z; y,x,z; z,y,x и т.д.)
Reality Studio поддерживает преобразование cam-to-world и последовательность x,y,z. Если у вас есть данные с другими соглашениями, возможно, удастся импортировать их с незначительными изменениями. Например, если направление преобразования - world-to-cam, а порядок поворота - z,y,x, смена знака всех углов (умножение каждого угла на -1) позволит загрузить данные в Reality Studio.
В подразделах ниже описываются выводы и рекомендации, основанные на первоначальном тестировании, которые помогут использовать навигационные данные из некоторого ПО для постобработки:
AEROoffice (IGI)
Внешняя ориентация, экспортируемая с использованием типа формата MATCH-AT-AWE, поддерживается Reality Studio.
POSPac (Trimble Applanix)
Вы можете экспортировать эти данные, используя следующие соглашения:
Преобразование — Cam-to-world
Порядок поворота — x,y,z
HxMap (Hexagon)
Внешняя ориентация, экспортируемая из HxMap, поддерживается Reality Studio.
Примечание:
Экспортируйте данные из систем с несколькими камерами только в виде файлов .csv. Файлы ориентации HxMap (.gori) для многокамерных систем не поддерживаются.
При использовании файлов .gori, смещение главной точки должно быть равно нулю.
Ultramap (Vexcel)
Порядок поворота внешней ориентации, экспортируемой из Ultramap, поддерживается Reality Studio. Выберите последовательность Фи-Омега-Каппа из поддерживаемых вариантов определения поворота.